体验式训练最早起源于古罗马的“斯巴达克训练”，它是奴隶主用来训练奴隶参加角斗竞技的一种训练方式，是在人与人、人与兽残酷的实战角斗中，通过不断地淘汰失败者，提高角斗士搏杀技能的过程。
20世纪40年代，德国人科翰（Kurt Hahn）在威尔士建立了Outward Bound户外学校，标志着第一代体验式训练的创立。科翰以年轻海员为训练对象，利用自然条件和一些人工设施，让年轻海员做一些具有心理挑战的活动和项目，以提高他们的心理素质和海上生存能力，并培养了他们在船触礁后的生存技巧，这些训练明显地提高了海员的生存率。二战结束后，体验训练以其独特的创意和训练方式逐渐被推广开来，训练对象由海员扩大到军人、运动员等群体，但其训练目标只是单纯的体能、生存训练，主要以“教练”为训练主体。
20世纪70年代末80年代初，当户外训练走入企业后标志着第二代体验式训练的来临，而且它有一个更专业化的称呼，叫“户外拓展训练”，同时，衍变成魔鬼训练、定向运动、残障儿童心理创伤修复等分支。第二代体验式训练对象更加针对于企业员工，强调员工个人的参与性和感悟，训练目标向心理训练、人格训练转移，以参训“队员”为主体。
20世纪末体验式训练不仅仅用于企业，它更加聚焦于“团队”，并融入国际最盛行的特种部队训练技术和宗教信徒的培养方式，形成了第三代体验式训练——团队风暴军训的基本模式。其训练对象指向团队精英，训练目标向团队管理训练倾斜，更加注重团队情境实战性和应用性，对参训者解决问题能力和养成良好习惯提出了更高的要求。在新加坡，80%的文官要接受风暴军训以促进其提高处理危机能力。美国外交部则定期给外交官提供团队风暴训练，它又成了公务人员必修课。
如何概括三代体验式训练的话，第一代体验式训练重在“练”——身体的磨练，第二代体验式训练重在“悟”——心灵的历练，第三代体验式训练重在“行”——行为的修炼。
第一、二代体验式训练只注重身体潜能和心灵动能的感悟和激活，它给了思路和启发，但没有给出解决问题的方法，只感悟到“什么是错误”的问题，没有解决“改正错误方法”的问题。
第一、二代体验式训练过于主观性，体验反思可能得出正确的结论，但同样也可能得出错误的结论，这完全取决于个人。美国国际训练协会（AITA）对第一、二代体验式训练调查表明：面对同样的训练情境参训者会得到多元化的体悟，63%的参训者会从中得到正面的启发和鼓励，25%的参训者会无动于衷，10%的参训者会得到负面的结论，并受其消极影响。
第一、二代体验式训练过于强调体验在训练中所起的作用，削弱了训练中理论对行动的指导作用和训练后行为改善计划的督导作用。第三代体验式训练是“理论传授+演练引导+计划督导”，更加注重训练中的理论知识和具体方法的传承，培训后行动的改善——通过帮助参训者制定百日成就计划的方式加强训练的督导和效果的巩固。大多数世界500强企业在推崇风暴军训营基础上，又将训练后参训者百日成就计划纳入自已企业的管理科目，成为团队精英执职生涯规划的有益补充。
第一、二代体验式训练起源于军事训练，注重从军队训练技术获取灵感，服从、合作成为训练主题。第三代体验式训练在保留原有军训成份的同时，融入了宗教对传教士培养的元素。特别是近年来，执行能力提升成为团队训练的焦点，于是个人对团队的感恩与忠诚、团队领导人对下属的激励，团队成员间的沟通、团队组织终极目标——绩效成为团队风暴军训的主题，培养“像特种兵一样勇猛，像传教士一样虔诚”的团队精英成为风暴军训的目标。
2001年伦敦联邦政府会议中心举行的欧美企业培训会议公布了一份资料：据美国调查显示，在所有运用团队风暴军训的公司中，其中87%认为，采取有系统的风暴军训能够减低职员的流失率及有效提高团队的整体绩效。
